อาร์171 คือโฉมที่ 2 ของคลาสเอสแอลเค เปิดตัวครั้งแรกในงานเจนีวามอเตอร์โชว์ ครั้งที่ 74 ปี ค.ศ. 2004 มาพร้อมกับรูปทรงใหม่ที่แตกต่างจากเดิมอย่างเห็นได้ชัด ตัวถังที่เบากว่า และได้มีการยกระดับรถคันนี้ให้เป็นคลาสของรถหรูสไตล์โรดสเตอร์ อาร์171 ได้ผลิตมาตั้งแต่ปี ค.ศ. 2004 และยุติการผลิตลงในปี ค.ศ. 2011 นำไปสู่การเปิดตัวเอสแอลเค ตัวใหม่โดยใช้รหัสว่า อาร์172

ในปี ค.ศ. 2005 เอสแอลเค อาร์171 ก็ได้รับการจัดอันดับให้เป็นรถที่ดีที่สุด ประเภทโรสเตอร์ ของนิตยสาร Car and Driver Ten Best และได้ชนะรางวัล รถเปิดประทุนหน้าใหม่ที่ดีที่แห่งปี ของนิตยสาร Canadian Car of the Year

รุ่นต่างๆ ของ อาร์171 ได้แก่

• SLK 200 Kompressor - เครื่องขนาด 1.8 ลิตร 120 kW (163 PS; 161 hp) I4 (4 สูบ), อัตราเร่ง 0–100 km/h (62 mph) ทำได้ที่ 7.9 วินาที, ความเร็วสูงสุด 143 mph (รุ่นนี้ไม่จำหน่ายในสหรัฐอเมริกาและแคนาดา)
• SLK 300 ( หรือบางครั้งรู้จักกันในชื่อ SLK 280 ) - เครื่องขนาด 3.0 ลิตร (2996 cc) 170 kW (231 PS; 228 hp) เครื่องยนต์ V6 , อัตราเร่ง 0–100 km/h (62 mph) ทำได้ที่ 6.3 วินาที, ความเร็วสูงสุด 155 mph. (โมเดล ปี 2006)
• SLK 350 - เครื่องขนาด 3.5 ลิตร (3498 cc) 200 kW (272 PS; 268 hp) เครื่องยนต์ V6 , อัตราเร่ง 0–100 km/h (62 mph) ทำได้ที่ 5.4 วินาที, ความเร็วสูงสุด 155 mph
• SLK 55 AMG - เครื่องขนาด 5.4 ลิตร (5439 cc) 265 kW (360 PS; 355 hp) เครื่องยนต์ V8 , อัตราเร่ง 0–100 km/h (62 mph) ทำได้ที่ 4.9 วินาที (เป็นทางการ), 4.3 วินาที (ตอนทดสอบ), ความเร็วสูงสุด 155 mph (249 km/h)